En 1972, la mission Apollo 17 a découvert un « hypergate » menant à Mars à la surface de la Lune. À leur atterrissage, les astronautes ont mis la main sur un objet magique, baptisé par la suite « Aldnoah », qui leur a conféré un statut de supériorité. Très vite, de nombreux humains se sont installés sur Mars et ont adopté le nom de « Martiens ». Après l’arrivée sur Terre de la princesse Asseylum, une princesse martienne de sang royal, venue tenter de conclure un traité entre les deux planètes, une guerre éclate entre la Terre et Mars, et des soldats martiens commencent à descendre du ciel, chevauchant des géants d’acier, bien décidés à exterminer l’humanité.