Dans un futur lointain, l’humanité vit sous terre, dans d’immenses grottes, ignorant l’existence d’un monde à la surface, avec un ciel et des étoiles. Dans le petit village de Jiha, Simon, un garçon timide qui travaille comme creuseur, découvre un étrange objet lumineux lors de fouilles. Kamina, un jeune homme entreprenant aux lunettes de soleil de dandy et à la passion ardente comme le soleil, se lie d’amitié avec Simon et forme une petite bande de frères, la Brigade Gurren, afin de s’échapper du village et de percer le plafond de la grotte pour atteindre la surface, dont peu de gens croient à l’existence. Le doyen du village ne veut rien entendre de ces sottises et punit la Brigade. Cependant, lorsqu’une catastrophe frappe depuis le monde d’en haut et que tout le village est en danger, c’est à Simon, Kamina, une jeune fille armée d’un gros fusil nommée Yoko, et au petit mais robuste robot Lagann qu’il revient de sauver la situation. Les nouveaux amis partent à la découverte du monde d’en haut et découvrent que la surface est un champ de bataille impitoyable. C’est à eux de riposter contre les Hommes-Bêtes déchaînés pour renverser la situation en faveur des humains ! Transperce les cieux, Gurren Lagann !